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廣州數(shù)控伺服單元DA98A用戶手冊使用指南

一、伺服單元基本操作與參數(shù)設置

1. 恢復出廠設置與參數(shù)備份
  • 恢復出廠設置:要恢復伺服單元的默認參數(shù)設置,首先輸入修改電機參數(shù)專用密碼PA0=385,然后根據(jù)電機型號查找對應的代碼(參考附錄A),將代碼輸入?yún)?shù)PA1。最后,執(zhí)行參數(shù)恢復操作。

  • 參數(shù)備份:為了防止參數(shù)錯誤修改,可以將當前參數(shù)備份到EEPROM的備份區(qū)。通過操作面板選擇參數(shù)管理菜單中的“參數(shù)備份”選項,完成備份操作。需要恢復時,選擇“恢復備份”即可。

2. 設置電機型號選擇參數(shù)
  • 電機型號選擇:通過設置參數(shù)PA1來選擇適配的電機型號。輸入正確的電機型號代碼后,伺服單元將自動加載相應的默認參數(shù)。

3. 點動啟動與停止
  • 點動操作:在菜單中選擇點動運行方式(PA4=3),設置點動速度(PA21),并確保PA98=1以強制內部使能。隨后,通過操作面板的“+”和“-”鍵來控制電機的正反轉啟動和停止。

4. 參數(shù)優(yōu)化
  • 速度環(huán)和電流環(huán)優(yōu)化:速度環(huán)比例增益(PA5)和積分系數(shù)(PA6)的調整影響伺服系統(tǒng)的響應速度和穩(wěn)定性。電流環(huán)濾波器系數(shù)(PA7)和速度反饋濾波系數(shù)(PA8)的調整則影響電流的平穩(wěn)性和速度反饋的響應速度。這些參數(shù)需要根據(jù)具體的電機型號和負載情況進行適度調整,以達到最佳性能。

DA98A伺服單元位置模式接線圖_副本.jpg

二、位置模式控制下的接線與參數(shù)設置

1. 接線說明
  • 位置模式接線:主要連接包括電源輸入(R、S、T)、電機輸出(U、V、W)、控制電源(r、t)、編碼器反饋(CN2接口)以及控制信號(CN1接口)。具體端子連接請參考手冊中的接線圖。

2. 正反轉控制
  • 正反轉實現(xiàn):通過控制信號CN1的PULS+、PULS-和SIGN+、SIGN-端子輸入脈沖和方向信號,或者通過CCW脈沖和CW脈沖來實現(xiàn)電機的正反轉控制。具體設置參數(shù)PA14來選擇脈沖輸入模式(脈沖+方向或CCW/CW脈沖)。

3. 關鍵參數(shù)設置
  • 位置指令電子齒輪比:通過設置參數(shù)PA12(脈沖指令倍乘系數(shù))和PA13(脈沖指令分頻系數(shù))來調整電子齒輪比,以匹配不同的脈沖源和控制分辨率。

  • 位置指令脈沖輸入方式:參數(shù)PA14設置為0表示脈沖+方向模式,設置為1表示CCW/CW脈沖模式。

  • 位置到達信號:通過設置參數(shù)PA16來設定位置到達范圍脈沖數(shù),當位置偏差計數(shù)器內的剩余脈沖數(shù)小于或等于此值時,COIN信號輸出ON。

三、故障代碼與解決方法

1. 故障代碼列表及含義
  • Err-1:超速,表示伺服電機速度超過設定值。

  • Err-2:主電路過壓,表示主電路電源電壓過高。

  • Err-3:主電路欠壓,表示主電路電源電壓過低。

  • Err-4:位置超差,表示位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設定值。

  • Err-9:編碼器故障,表示編碼器信號錯誤。

  • Err-11:IPM模塊故障,表示IPM智能模塊故障。

  • Err-12:過電流,表示電機電流過大。

  • Err-13:過載,表示伺服單元及電機過載。

2. 解決方法
  • Err-1:檢查控制電路板、電機編碼器、輸入指令脈沖頻率及電子齒輪比設置,或調整負載轉動慣量比率。

  • Err-2:檢查供電電源、制動電阻接線及內部制動電阻或電路,或降低起停頻率和負載慣量。

  • Err-3:確認主回路電源接線、電源電壓、電源容量及散熱器狀態(tài)。

  • Err-4:檢查脈沖指令頻率、電子齒輪比設置、負載慣量、電機編碼器及其連接情況,或調整速度環(huán)和位置環(huán)增益。

  • Err-9:檢查編碼器連接器和信號線焊接情況,縮短編碼器電纜長度,或更換電機編碼器。

  • Err-11:更換伺服單元、檢查制動電阻接線、調整電流環(huán)參數(shù)或減小負載慣量。

  • Err-12:減小負載、檢查接地情況或更換電機。

  • Err-13:調整速度環(huán)增益、增加加/減速時間、減小負載慣量或更換大功率伺服單元和電機。

DA98A伺服單元主回路接線圖_副本.jpg

四、伺服系統(tǒng)科學使用流程

  1. 系統(tǒng)安裝與接線:按照手冊中的安裝說明和接線圖正確安裝伺服單元和電機,確保所有接線正確無誤。

  2. 參數(shù)設置與調試:根據(jù)所使用的電機型號設置相應的參數(shù),并進行必要的調試,包括速度環(huán)、電流環(huán)等關鍵參數(shù)的優(yōu)化。

  3. 功能測試:在空載條件下進行手動、點動、速度方式和位置方式的運行測試,確保伺服系統(tǒng)能夠正常工作。

  4. 負載運行:在確認伺服系統(tǒng)空載運行正常后,連接負載進行帶負載運行測試,并監(jiān)控電機的運行狀態(tài)和性能指標。

  5. 故障處理與維護:在使用過程中,如遇到報警或故障,根據(jù)手冊中的故障代碼和處理方法進行排查和解決。同時,定期進行伺服單元和電機的維護與保養(yǎng),確保其長期穩(wěn)定運行。

通過以上步驟,可以確保廣州數(shù)控伺服單元DA98A的科學使用和維護,提高生產效率和設備可靠性。


 
 
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